Thereは「いる・ある」を意味する構文ですが、単なる「いる・ある」ではなく、それまで話題にあがっていなかったものを初めて話題に導入するときに使う形です。「昔々あるところに〜がいました…」のお話の導入で使われる感覚です。未知のものを話題に登場させるイメージを覚えておきましょう。
Once upon a time there was … 昔々あるところに〜がいました…
既に知っているものに対して「いる・ある」を使いたい場合は対象を主語にしてbe動詞を使うだけです。
The boy is in the park
Hiroshi is in the office room.
参考文献
・「ハートで感じる英文法 決定版」大西泰斗/ポール・マクベイ (著) NHK出版 2018/08/10