-ingの形は動名詞、現在分詞の形容詞的用法、分詞構文など様々に文法用語として説明されていますが、根本のイメージは躍動感です。
-ingは進行形でも出てきたとおり、生き生きとした躍動感が基本イメージです。
名詞を修飾するという感覚よりは、名詞に-ingの生き生きとした躍動感を付け加えている、という感覚です。
making a phone call 電話をかけている
-ingを付けることで、躍動感がある状況を並べている感覚です。
生き生きとした感じがでるので物語のダイナミックさを表す表現にも使われます。
また、-ing形は文頭に持ってきたほうがインパクトがあります。
「〜すること」では-ingだと「〜するぞ！」という躍動感、to不定詞だとただの事実の羅列、ルール的・法則的な印象が強くなります。
-ingの方がより身近で、生き生きと感じられるのでタバコのパッケージには
Smoking is dangerous to your health.
とto不定詞ではなく、-ingを使っています。
漠然としている感じを表現したい(to不定詞)のか、生き生きとしている感じを表現したい(=-ing)のかで使い分けます。
躍動感を出したいのなら、いつだって-ingを使いましょう。
参考文献
・「ハートで感じる英文法 決定版」大西泰斗/ポール・マクベイ (著) NHK出版 2018/08/10